祭孔乐舞是孔庙祭祀大典的专用乐舞，以乐、歌、舞配合于礼，是孔庙释奠礼的重要组成部分。此乐舞仅限于如“国祭”、“丁祭”（春夏秋冬四季仲月即农历二、五、八、十一月的上丁日）等重大祭孔大典时使用。古代祭孔乐舞所用音乐的曲谱、宫调和舞蹈的舞谱图示均有皇帝审定钦颁，其他任何人不得擅自更改。
然而，自古礼不相沿、乐不相袭，大凡改朝换代，必有制礼作乐。因此，历代制定的祭孔乐舞均有所不同。自南朝宋文帝元嘉二十二年（公元445年）皇太子释奠孔子用乐奏登歌为释奠用乐之始，隋文帝仁寿元年起，祭孔乐舞规定为孔子释奠专用。
唐高祖武德九年（公元626年），皇帝命太常寺祖孝孙、协律郎窦琎等人取“大乐与天地同和”之意制作“大唐雅乐”十二章，又称“十二和”。包括了全部御用乐舞，祭孔乐舞属于十二和的组成部分。贞观年间，协律郎张文收奉诏与起居郎吕才再行考证律吕，规定祭孔释奠用“登歌”、奠币乐奏《肃和》、入豆和彻豆（豆是古代的祭祀礼器）乐奏《雍和》，舞蹈则有文舞和武舞。唐玄宗开元二十二年（公元734年），增“十二和”为“十五和”。见于《全唐诗》中释奠文宣王乐章有七章，分别是《诚和》、《承和》、《肃和》、《雍和》、《舒和》、《迎神》、《送神》。
五代后汉时，废除唐开元年间新增的三章，改“十二和”为“十二成”，释奠时改《宣和》为《师雅》。后周时改“十二成”为“十二顺”，释奠时去《师雅》而乐奏《礼顺》。
宋太祖建隆元年（公元960年），命太常寺、翰林院学士窦俨等人制作祭祀乐舞，改“十二顺”为“十二安”。祭祀文宣王用《永安》之乐。皇帝亲祀时，乐用“宫悬”。（乐置四面，中间设舞为“宫悬”）宋仁宗景佑二年（公元1035年），皇帝诏宰臣吕夷简等人修订祭孔乐舞，以《凝安》取代《永安》。祭孔时，升殿与降阶乐奏《同安》；奠币乐奏《明安》；酌献乐奏《成安》；饮福乐奏《馁安》；送神乐奏《凝安》。宋徽宗崇宁四年（公元1105年），专门设置了“大成乐府”，主持制定祭孔乐舞。宋徽宗政和六年（公元1116年），颁降曲阜孔庙释奠乐章，其中增加了升阶和奠币两个乐章。
金世宗大定十四年（公元1174年），定金乐为“太和之乐”，每个乐章以“宁”字命名，如释奠迎神乐奏《来宁》、盥洗乐奏《静宁》、奠币与初献乐奏《和宁》等。
元乐共有十九篇诗歌，七章曲谱，演奏三十四成，变换六、七个宫调。乐章以“明”字命名，如迎神乐奏《文明》、盥洗乐奏《昭明》、升殿与降阶乐奏《景明》、奠币乐奏《德明》、酌献乐奏《诚明》、亚、终献乐奏《灵明》、送神乐奏《庆明》。“乐悬”仍保持“登歌”的形式。
明太祖洪武元年（公元1368年），命乐律官更制乐谱，乐章复以“和”定名。洪武二十六年（公元1393年），向曲阜及全国颁发“大成乐”专祀孔子。明宪宗成化十三年（公元1477年），增祭孔乐舞为“八佾”，加“笾”“豆”（祭祀礼器）为十二，以皇帝用乐和祭祀天神礼仪的规格祭祀孔子。明世宗时又复“乐用轩悬，舞用六佾”。明乐将元乐十九篇综合为六章六奏，并继承了唐以来乐、歌、舞三位一体的综合艺术形式，使祭孔乐舞趋向于完善和精炼。
清康熙六年（公元1667年），再作“中和韶乐”，取“天下太平”之意，乐章均以“平”字命名，颁至国学为释奠孔子之用。迎神乐奏《昭平》、初献乐奏《宁平》、亚献乐奏《安平》、终献乐奏《景平》、彻馔乐奏《咸平》乐章。送神和望痤时，更换歌词，再复奏《咸平》之曲。全乐为五曲七奏。乾隆八年（公元1743年），颁给全国各郡县及阙里孔庙“四时旋宫”之乐，对康熙时的乐名有所改动，全曲更为六章八奏。一直到民国年间，基本沿袭了这一乐舞程序。
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